機械手刀庫操作指南及故障處理

據了解，機械手刀庫操作者只須關注換入主軸上的刀具是否為目標（想要的）刀具，不必關心刀具放入到哪個刀套中，即刀具號與刀套號不一一對應。

正常換刀邏輯為1目標刀具轉到換刀位置；

2 主軸準定角度到位

3  Z軸移到換刀點

4 刀套垂直

5 機械手抓刀

6 主軸松刀

7 機械手交換刀具

8 主軸緊刀

9 機械手回原位

10 刀套水平回刀庫

如果換刀開始，中途出現可自行恢復的報警（比如氣壓檢測報警，當氣壓恢復到正常后報警自行解除）時，刀庫換刀會即行暫停，此時不必驚慌，不要按復位鍵或急停鍵。只須將進給倍率打到0%的擋位后，再打開單段執行開關按鈕，然后等報警消除后按循環啟動，直至換刀動作完成。關閉單段執行，調整進給倍率繼續執行程序。

如果在換刀過程中出現緊急情況非得急停或復位才能避免造成更大的損失時，請果斷按復位或拍急停。此時情況較為復雜，分刀具未交換和刀具已交換兩大種。

刀具未交換時，一般不會產生刀庫亂刀，只須將機械手釋放剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套返回刀庫后按復位即可。

刀具已交換時，一般會產生刀庫亂刀，須將機械手釋放剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套返回刀庫后按復位，取下主軸當前刀具后，方式開關選擇MDI方式，只輸入M06; 執行完后，觀察主軸上的刀具與操作面板上顯示的當前刀號是否一致，不一致將其在手動方式下取下，手動換上目標刀具。再重復執行M06; 將卸下的刀具裝回即可。

目前最新出廠的發那科系統的機械手式刀庫的機型無論何種情況，基本能保證刀庫不會亂刀現象的發生。

有一種亂刀現象，其起因是使用環境和使用年限的原因造成某些檢測信號異常，導致亂刀，碰到此類問題，首先要按照邏輯判斷故障元器件，將其修復或更換后，先要將刀庫中的所有刀具取出（從刀庫中用工具取出或逐一換到主軸上手動取出），然后從主軸側逐一裝刀即可。